EE 344 – HYRJE NË SISTEMET ROBOTIKE


KURSI; Bachelor Inxhinieri Elektrike,
NGARKESA: Semestri zgjat 15 jave
  Leksione 3 ore
  Seminare 1 ore
  Detyra Kursi 1
  Punë Laboratori

 

PËRSHKRIMI I LENDËS

Hyrje në sistemet robotike. Kinematika direkte. Teorema Denavit – Hartenberg. Kinematika inverse. Kinematika diferenciale. Statika. Matrica e Jakobiane analitike dhe gjeometrike. Vecoritë. Algoritmat e kinematikës inverse. Statika. Dinamikat direkte dhe inverse. Modelet matematike. Shembuj. Simulime. Planifikimi i trajektores në hapsirën e përbashkët dhe në hapësirën operacionale. Kontrolli i centralizuar: llogaritja e e momentit. Pavaresia e kontrollit të përbashkët (Pozicioni i servomekanizmave). Fleksibiliteti tersorial dhe ferkimi. Sensorët eteroceptive. Kontrolli me bazë sensorët eteroceptive. Arkitektura Hardware dhe software e kontrollit robotik.